Example 42: IR tracking sensor

Synchronized Device Documentation

This page corresponds to the synchronized Chinese source. Commands, JSON examples, API paths, field names, and screenshots are kept aligned with the Chinese device-side source documentation.

What This Page Covers

• Overview
• Wiring
• JSON Configuration Example
• PeriphExec Linkage
• Notes

Source Reference

The detailed operational source is preserved below so implementation details stay exact while the English navigation, titles, and reading path remain available.

示例42:红外寻迹传感器

实验概述

红外寻迹传感器通过检测地面反射率差异来识别黑线（低反射）和白色背景（高反射）。适用于巡线小车、路径跟踪等应用。

硬件接线

开发板标识	GPIO引脚	连接设备
OUT_L	GPIO4	左路寻迹模块 DO
OUT_R	GPIO15	右路寻迹模块 DO

在黑线上方时输出高电平（无反射），在白色地面时输出低电平（有反射）。

JSON 配置示例

{
  "peripherals": [
    {
      "id": "track_left",
      "name": "寻迹-左",
      "type": 11,
      "enabled": false,
      "pins": [4],
      "params": {}
    },
    {
      "id": "track_right",
      "name": "寻迹-右",
      "type": 11,
      "enabled": false,
      "pins": [15],
      "params": {}
    }
  ]
}

外设执行联动

场景：巡线控制（定时触发+脚本）

功能：根据左右传感器状态控制电机转向，沿黑线行驶

Web界面配置步骤

步骤1：确保已配置电机外设

• 电机IN1：motor_in1（GPIO输出）
• 电机IN2：motor_in2（GPIO输出）

步骤2：创建规则

1. 点击左侧菜单 外设配置 → 切换到 外设执行管理 标签
2. 点击 新增规则 按钮
3. 填写基础配置：
   • 规则名称：巡线控制
   • 上报数据：✅ 启用
   • 启用：✅ 启用

步骤3：配置触发器（定时触发）

1. 点击 添加触发 按钮

2. 填写触发器配置：

   字段	填写内容	说明
   触发类型	选择 定时触发	定时检测
   定时模式	选择 固定间隔	按毫秒间隔
   间隔时间	50	50ms（快速响应）

步骤4：配置动作（脚本控制）

1. 点击 添加动作 按钮

2. 填写：

   • 动作类型：选择 命令脚本
   • 动作参数：

   var l=gpioRead('track_left');
   var r=gpioRead('track_right');
   if(l==1&&r==0){
     gpioWrite('motor_in1',0);
     gpioWrite('motor_in2',1);
   } else if(l==0&&r==1){
     gpioWrite('motor_in1',1);
     gpioWrite('motor_in2',0);
   } else {
     gpioWrite('motor_in1',1);
     gpioWrite('motor_in2',1);
   }

3. 点击 保存 按钮

巡线控制逻辑

左传感器	右传感器	状态	动作
1（黑线）	0（白地）	偏左	右转
0（白地）	1（黑线）	偏右	左转
1（黑线）	1（黑线）	正中	直行
0（白地）	0（白地）	脱线	直行/停止

注意事项

1. 安装高度：传感器距地面 1-2cm 效果最佳
2. 黑线宽度：建议黑线宽度 2-3cm，与传感器间距匹配
3. 环境光：强光可能影响检测，建议加遮光罩
4. 多路扩展：可用 3-5 路传感器提高巡线精度