字段	填写内容	说明
外设ID	`servo1`	唯一标识符
名称	`SG90舵机` 或 `门锁舵机`	显示名称
外设类型	PWM舵机 (type: 41)	舵机控制
引脚配置	`27`	信号引脚
最小脉宽	`544`	对应0°（微秒）
最大脉宽	`2400`	对应180°（微秒）
默认角度	`90`	上电初始角度

点击保存

步骤3：验证配置

在外设列表中找到刚添加的外设
点击启用开关
使用控制面板测试角度（0-180）

⚠️ 提示：MG996R等大扭矩舵机需外部5V/2A电源，不可直接从ESP32取电

方式2：JSON配置文件导入

将以下配置添加到 data/config/peripherals.json 的 peripherals 数组中：

{
  "id": "servo1",
  "name": "舵机",
  "type": 41,
  "enabled": false,
  "pins": [27],
  "params": {
    "minPulse": 544,
    "maxPulse": 2400,
    "defaultAngle": 90
  }
}

参数说明

参数	说明
minPulse	最小脉冲宽度（μs），对应 0°，默认 544
maxPulse	最大脉冲宽度（μs），对应 180°，默认 2400
defaultAngle	上电后默认角度（0-180）

pins[0] = 舵机信号引脚

控制命令

通过 MQTT 或 Web 界面发送角度值：

[{"id": "servo1", "value": "90"}]

值范围：0 ~ 180（单位：度）
发送 0 转到最小角度，180 转到最大角度

与外设执行联动

Web界面配置步骤

创建舵机控制规则

切换到 外设执行管理 标签
点击 新增规则 按钮
配置触发器（事件触发、定时触发或平台触发）
添加舵机动作：
- 动作类型：设置PWM（舵机使用PWM控制）
- 目标外设：servo1
- 动作值：90（角度0-180）
点击保存

💡 提示：可使用脚本动作实现舵机摆动效果（PERIPH servo1 PWM 角度）

JSON配置示例

按键控制舵机角度

{
  "name": "按键开门",
  "enabled": true,
  "triggers": [
    {
      "type": "event",
      "params": { "periphId": "btn1", "event": "pressed" }
    }
  ],
  "actions": [
    {
      "type": "servo_write",
      "params": {
        "periphId": "servo1",
        "value": "180"
      }
    }
  ]
}

定时摆动

{
  "name": "舵机摆动",
  "enabled": true,
  "triggers": [
    {
      "type": "timer",
      "params": { "interval": 2000 }
    }
  ],
  "actions": [
    {
      "type": "servo_write",
      "params": {
        "periphId": "servo1",
        "value": "0"
      }
    },
    { "type": "delay", "params": { "ms": 1000 } },
    {
      "type": "servo_write",
      "params": {
        "periphId": "servo1",
        "value": "180"
      }
    }
  ]
}

数据上报格式

当前角度通过 MQTT 上报：

[{"id": "servo1", "value": "90"}]

注意事项

供电要求：大扭矩舵机（MG996R）需独立 5V/2A 电源，USB 供电可能导致 ESP32 重启
信号电平：ESP32 输出 3.3V PWM，大部分舵机可正常识别，无需电平转换
抖动问题：如出现微小抖动，可调整 minPulse/maxPulse 参数匹配具体舵机型号
角度限制：避免机械卡死，根据实际安装限制角度范围
引脚选择：ESP32 任意 GPIO 均可输出 PWM，建议避开 Strapping 引脚（GPIO 0/2/12/15）