字段	填写内容	说明
外设ID	`mpu6050_1`	唯一标识符
名称	`MPU6050陀螺仪`	显示名称
外设类型	通用传感器 (type: 38)	I2C传感器
SDA引脚	`21`	I2C数据引脚
SCL引脚	`22`	I2C时钟引脚
驱动名称	`MPU6050`	固定值
I2C地址	`0x68`	0x68或0x69
采集间隔	`1000`	1秒（≥500ms）
加速度量程	`2`	±2g
陀螺仪量程	`250`	±250°/s

点击保存

步骤3：验证配置

在外设列表中找到刚添加的外设
点击启用开关
等待1秒后查看加速度、角速度、倾斜角度数据

⚠️ 重要：仅ESP32-S3 full固件支持，需启用I2C传感器编译开关

方式2：JSON配置文件导入

将以下配置添加到 data/config/peripherals.json 的 peripherals 数组中：

{
  "id": "mpu6050_1",
  "name": "MPU6050陀螺仪",
  "type": 38,
  "enabled": false,
  "pins": [21, 22],
  "params": {
    "driver": "MPU6050",
    "i2cAddress": "0x68",
    "interval": 1000,
    "accelRange": 2,
    "gyroRange": 250
  }
}

参数说明

参数	说明
driver	驱动名称，固定为 `"MPU6050"`
i2cAddress	I2C 地址，默认 `0x68`（AD0 接 GND），AD0 接 VCC 时为 `0x69`
interval	采样间隔（ms），建议 ≥ 500
accelRange	加速度量程：2/4/8/16（单位：g）
gyroRange	陀螺仪量程：250/500/1000/2000（单位：°/s）

pins[0] = SDA 引脚，pins[1] = SCL 引脚

数据上报格式

传感器数据通过 MQTT 上报：

[
  {"id": "mpu6050_1", "value": "ax:0.12,ay:-0.03,az:9.78,gx:1.2,gy:-0.5,gz:0.1,tilt:5.3"}
]

字段	说明	单位
ax/ay/az	三轴加速度	m/s²
gx/gy/gz	三轴角速度	°/s
tilt	综合倾斜角度	°

驱动注册机制

MPU6050 使用 ISensorDriver + DriverRegistry 机制注册：

编译时通过 FASTBEE_ENABLE_I2C_SENSORS 宏开关启用
驱动自动注册到全局注册表
配置中的 driver 字段用于匹配具体驱动实现

与外设执行联动

Web界面配置步骤

创建倾斜检测报警规则

切换到 外设执行管理 标签
点击 新增规则 按钮
配置轮询触发器：
- 触发类型：轮询触发
- 数据源：mpu6050_1
- 数据字段：tilt（倾斜角度）
- 比较操作：大于
- 比较值：30（度）
添加动作：
- 动作1：蜂鸣器报警
  - 动作类型：高电平
  - 目标外设：buzzer1
- 动作2：触发设备事件
  - 动作类型：触发事件
  - 事件ID：tilt_alarm
点击保存

💡 提示：可与BMP280共用I2C总线（地址不同）

JSON配置示例

倾斜检测报警

{
  "name": "倾斜报警",
  "enabled": true,
  "triggers": [
    {
      "type": "poll",
      "params": {
        "periphId": "mpu6050_1",
        "field": "tilt",
        "operator": ">",
        "threshold": 30
      }
    }
  ],
  "actions": [
    {
      "type": "gpio_write",
      "params": {
        "periphId": "buzzer1",
        "value": "1"
      }
    },
    {
      "type": "event_emit",
      "params": { "event": "tilt_alarm" }
    }
  ]
}

姿态数据显示到 OLED

{
  "name": "显示姿态",
  "enabled": true,
  "triggers": [
    {
      "type": "timer",
      "params": { "interval": 2000 }
    }
  ],
  "actions": [
    {
      "type": "sensor_read",
      "params": { "periphId": "mpu6050_1" }
    },
    {
      "type": "display_write",
      "params": {
        "periphId": "oled1",
        "template": "Tilt:{mpu6050_1.tilt}deg\nAx:{mpu6050_1.ax}"
      }
    }
  ]
}

注意事项

固件版本：仅 ESP32-S3 full 固件包含 MPU6050 驱动，slim 固件不支持
安装方向：传感器安装方向影响轴向定义，需根据实际安装校准
零偏校准：首次使用建议进行零偏校准，将设备水平静置读取偏移值
振动干扰：安装环境振动会影响读数精度，建议添加减震垫
I2C 共享：可与 BMP280 共用同一 I2C 总线（地址不同），节省引脚资源
采样率：高速采样（< 100ms）会增加 CPU 负载，普通应用建议 500-2000ms