PWM 输出

功能说明

PWM（脉冲宽度调制）输出用于控制LED亮度、舵机角度、电机调速等。通过改变占空比实现模拟控制效果。

支持的外设类型

类型	type值	说明
GPIO_PWM_OUTPUT	17	通用PWM输出（LED调光/电机调速）
PWM_SERVO	41	舵机控制（50Hz固定频率）

参数说明

PWM 输出参数

参数	说明	默认值
pwmChannel	PWM通道（0-15）	0
pwmFrequency	PWM频率（Hz）	1000
pwmResolution	分辨率（位数，1-16）	8
defaultDuty	默认占空比	0

Servo 参数

参数	说明	默认值
frequency	PWM频率	50
minPulse	最小脉宽(μs)	544
maxPulse	最大脉宽(μs)	2400

GPIO、ADC、PWM 接线校验图

PWM 调试先从低占空比或中位角度开始，确认电源和负载响应正常后，再接入自动规则；舵机和电机建议使用独立供电并共地。

占空比范围

占空比范围由 pwmResolution 决定：

• 8位分辨率：0 ~ 255
• 10位分辨率：0 ~ 1023
• 12位分辨率：0 ~ 4095

配置方式

方式1：Web界面配置（推荐）

PWM 输出保存前重点核对引脚、频率、分辨率和初始占空比。

步骤1：进入外设管理页面

1. 打开浏览器访问 ESP32 IP 地址
2. 登录后点击左侧菜单 外设配置

步骤2：添加PWM输出外设

1. 点击 新增外设 按钮

2. 填写配置：

   字段	填写内容	说明
   外设ID	led_pwm 或 motor_pwm	唯一标识符
   名称	LED调光灯 或 直流电机调速	显示名称
   外设类型	GPIO PWM输出 (type: 17)	通用PWM
   引脚配置	5 或 18	根据实际接线填写
   PWM频率	1000	LED用1000Hz，电机用5000Hz
   PWM分辨率	8	8位=0-255，12位=0-4095
   默认占空比	0	初始亮度/速度

3. 点击 保存

步骤3：验证配置

1. 在外设列表中找到刚添加的外设
2. 点击 启用 开关
3. 使用控制面板调整PWM值

💡 提示：舵机请选择 PWM舵机 (type: 41)，频率固定50Hz

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方式2：JSON配置文件导入

将以下配置添加到 data/config/peripherals.json 的 peripherals 数组中：

LED 调光（8位 PWM）

{
  "id": "led_pwm",
  "name": "LED调光灯",
  "type": 17,
  "enabled": false,
  "pins": [5],
  "params": {
    "initialState": 0,
    "pwmChannel": 0,
    "pwmFrequency": 1000,
    "pwmResolution": 8,
    "defaultDuty": 0
  }
}

电机调速（12位 PWM）

{
  "id": "motor_pwm",
  "name": "直流电机调速",
  "type": 17,
  "enabled": false,
  "pins": [18],
  "params": {
    "initialState": 0,
    "pwmChannel": 1,
    "pwmFrequency": 5000,
    "pwmResolution": 12,
    "defaultDuty": 0
  }
}

SG90 舵机

{
  "id": "servo1",
  "name": "SG90舵机",
  "type": 41,
  "enabled": false,
  "pins": [16],
  "params": {
    "frequency": 50,
    "minPulse": 544,
    "maxPulse": 2400
  }
}

与外设执行联动

设置PWM占空比

{
  "targetPeriphId": "led_pwm",
  "actionType": 4,
  "actionValue": "128",
  "useReceivedValue": false,
  "syncDelayMs": 0,
  "execMode": 0
}

Web界面配置步骤

创建PWM控制规则

1. 切换到 外设执行管理 标签
2. 创建规则并配置触发器（如定时触发、平台触发）
3. 添加PWM动作：
   • 动作类型：设置PWM
   • 目标外设：led_pwm
   • 动作值：128（50%占空比，8位分辨率）
4. 点击 保存

💡 提示：呼吸灯效果可选择“呼吸灯”动作类型，actionValue为周期毫秒数

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JSON配置示例

呼吸灯效果

{
  "targetPeriphId": "led_pwm",
  "actionType": 3,
  "actionValue": "2000",
  "useReceivedValue": false,
  "syncDelayMs": 0,
  "execMode": 0
}

actionValue 为呼吸周期（毫秒）

舵机角度控制

舵机通过 ACTION_SET_PWM(4) 控制，actionValue 为角度对应的脉宽值。

脚本联动示例

使用命令脚本实现 PWM 渐变：

PERIPH led_pwm PWM 0
DELAY 500
PERIPH led_pwm PWM 1000
DELAY 500
PERIPH led_pwm PWM 2000
DELAY 500
PERIPH led_pwm PWM 4095

注意事项

1. 通道冲突：同一 PWM 通道不可被多个外设共用，配置时确保 pwmChannel 唯一
2. 频率选择：LED调光建议 1000Hz，电机驱动建议 5000-25000Hz，舵机固定 50Hz
3. 分辨率与频率：高频率下可用分辨率降低（ESP32 限制：freq × 2^resolution ≤ 80MHz）
4. 舵机供电：舵机需独立供电，不要直接从ESP32 3.3V引脚取电
5. 平台下发：平台可通过 [{"id":"led_pwm","value":"128"}] 设置占空比