示例41:MPU6050陀螺仪

实验概述

MPU6050 是一款六轴运动传感器（3轴加速度计 + 3轴陀螺仪），通过 I2C 通信。可检测倾斜角度、运动方向、振动等。FastBee 在 ESP32-S3（full 固件）中内置 MPU6050 驱动。

注意：此功能仅在 ESP32-S3（full 固件）中可用，需要 FASTBEE_ENABLE_I2C_SENSORS=1。

硬件接线

开发板标识	GPIO引脚	连接设备
SDA	GPIO21	MPU6050 SDA
SCL	GPIO22	MPU6050 SCL

MPU6050 I2C 地址：AD0接GND为 0x68，AD0接VCC为 0x69。

JSON 配置示例

{
  "peripherals": [
    {
      "id": "mpu6050_01",
      "name": "MPU6050陀螺仪",
      "type": 38,
      "enabled": false,
      "pins": [21, 22],
      "params": {
        "category": "mpu6050",
        "i2cAddress": "0x68"
      }
    }
  ]
}

数据通道

通道	字段名	单位	说明
0	accelX	m/s²	X轴加速度
1	accelY	m/s²	Y轴加速度
2	accelZ	m/s²	Z轴加速度
3	temperature	°C	芯片温度

外设执行联动

场景：倾斜检测（定时触发）

功能：定时读取MPU6050的加速度数据，检测设备倾斜

Web界面配置步骤

步骤1：创建规则

1. 点击左侧菜单 外设配置 → 切换到 外设执行管理 标签
2. 点击 新增规则 按钮
3. 填写基础配置：
   • 规则名称：倾斜检测
   • 上报数据：✅ 启用
   • 启用：✅ 启用

步骤2：配置触发器（定时触发）

1. 点击 添加触发 按钮

2. 填写触发器配置：

   字段	填写内容	说明
   触发类型	选择 定时触发	定时采集
   定时模式	选择 固定间隔	按毫秒间隔
   间隔时间	500	500ms

步骤3：配置动作（传感器读取）

1. 点击 添加动作 按钮

2. 填写：

   • 动作类型：选择 传感器读取
   • 目标外设：选择 mpu6050_01
   • 数据字段：accelX（X轴加速度）

3. 点击 保存 按钮

MPU6050数据通道

通道	字段名	单位	说明
0	accelX	m/s²	X轴加速度
1	accelY	m/s²	Y轴加速度
2	accelZ	m/s²	Z轴加速度
3	temperature	°C	芯片温度

注意事项

1. 仅 S3-full：需要 ESP32-S3 + full 固件
2. 校准：首次使用建议静止放置进行零点校准
3. 安装方向：传感器安装方向决定各轴的对应关系
4. 采样率：运动检测建议 100-500ms 采样间隔
5. I2C 共享：可与 BMP280 等共享同一 I2C 总线