示例22:舵机控制（SG90）

实验概述

SG90 是一款常用的微型舵机，通过 PWM 信号控制旋转角度（0°~180°）。FastBee 内置 PWM_SERVO 外设类型（type: 41），直接支持角度控制。

硬件接线

开发板标识	GPIO引脚	连接设备
SIGNAL	GPIO17	SG90 信号线（橙色）

SG90 接线：红色→5V, 棕色→GND, 橙色→GPIO 信号线。

JSON 配置示例

{
  "peripherals": [
    {
      "id": "servo_01",
      "name": "舵机SG90",
      "type": 41,
      "enabled": false,
      "pins": [13],
      "params": {}
    }
  ]
}

外设执行联动

场景1：远程设置角度（平台触发）

功能：通过云平台下发指令控制舵机转到指定角度

Web界面配置步骤

步骤1：创建规则

1. 点击左侧菜单 外设配置 → 切换到 外设执行管理 标签
2. 点击 新增规则 按钮
3. 填写基础配置：
   • 规则名称：舵机转到90度
   • 上报数据：✅ 启用
   • 启用：✅ 启用

步骤2：配置触发器

1. 点击 添加触发 按钮

2. 填写触发器配置：

   字段	填写内容	说明
   触发类型	选择 平台触发	接收云平台指令
   操作符	选择 设置模式	接收数据作为动作参数

步骤3：配置动作

1. 点击 添加动作 按钮

2. 填写：

   • 动作类型：选择 设置舵机
   • 目标外设：选择 servo_01
   • 动作参数：90（角度，0-180）

3. 点击 保存 按钮

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场景2：按键控制舵机（事件触发+脚本）

功能：每次按键舵机增加30度，循环0-180度

Web界面配置步骤

1. 创建规则，名称：按键控制舵机
2. 触发器配置：
   • 触发类型：选择 事件触发
   • 事件类型：100（GPIO中断）
   • 事件来源：key1
3. 动作配置：
   • 动作类型：选择 命令脚本
   • 动作参数：

   var a=getVar('servo_angle',0);
   a=(a+30)%180;
   servoWrite('servo_01',a);
   setVar('servo_angle',a);

4. 点击 保存

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场景3：舵机扫描模式（定时触发+脚本）

功能：舵机自动来回摆动（0°↔180°）

Web界面配置步骤

1. 创建规则，名称：舵机扫描
2. 触发器配置：
   • 触发类型：选择 定时触发
   • 定时模式：选择 固定间隔
   • 间隔时间：50（50ms刷新）
3. 动作配置：
   • 动作类型：选择 命令脚本
   • 动作参数：

   var a=getVar('scan_a',0);
   var d=getVar('scan_d',1);
   a+=d*2;
   if(a>=180){a=180;d=-1;}
   if(a<=0){a=0;d=1;}
   servoWrite('servo_01',a);
   setVar('scan_a',a);
   setVar('scan_d',d);

4. 点击 保存

SG90特性说明

特性	参数	说明
角度范围	0° ~ 180°	标准舵机
供电电压	4.8V ~ 6V	推荐5V
PWM频率	50Hz	标准频率
脉宽范围	500~2500μs	对应0-180°
扭矩	1.8kg·cm	轻负载

注意事项

1. 供电：SG90 需 5V/500mA 供电，不要从 ESP32 3.3V 取电
2. 角度范围：SG90 范围 0°~180°，超范围会损坏齿轮
3. PWM 频率：舵机标准 PWM 频率 50Hz，脉宽 500~2500μs
4. 抖动：质量较差的舵机在某些角度可能抖动，可微调脉宽范围
5. 扭矩：SG90 扭矩 1.8kg·cm，负载过大会导致堵转发热
6. 多舵机：多个舵机需独立供电，避免电源波动